桁架(jia)機(ji)械手又稱為桁架(jia)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人，它(ta)是建(jian)立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對(dui)工(gong)件(jian)進(jin)行工(gong)位調整(zheng)，或(huo)實(shi)(shi)(shi)現(xian)工(gong)件(jian)的(de)(de)軌跡運動等(deng)(deng)功能的(de)(de)全自動工(gong)業設備。其控(kong)(kong)制核心通(tong)過(guo)工(gong)業控(kong)(kong)制器(qi)(qi)(qi)（如：PLC，運動控(kong)(kong)制，單(dan)片機(ji)等(deng)(deng)）實(shi)(shi)(shi)現(xian)。通(tong)過(guo)控(kong)(kong)制器(qi)(qi)(qi)對(dui)各(ge)種輸入（各(ge)種傳感器(qi)(qi)(qi)，按鈕(niu)等(deng)(deng)）信號的(de)(de)分析處理(li)，做(zuo)出一(yi)(yi)定的(de)(de)邏(luo)輯(ji)判斷后，對(dui)各(ge)個輸出元件(jian)（繼(ji)電器(qi)(qi)(qi)，電機(ji)驅(qu)動器(qi)(qi)(qi)，指示燈等(deng)(deng)）下達執(zhi)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的(de)(de)聯合(he)運動，以此(ci)實(shi)(shi)(shi)現(xian)一(yi)(yi)整(zheng)套的(de)(de)全自動作業流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁(heng)架機械手的(de)主體部分，多(duo)為龍門式結構，主要由基座(zuo)、十字滑(hua)座(zuo)、過渡連(lian)接板(ban)、z向滑(hua)枕(zhen)、y向橫(heng)梁(liang)(liang)、立柱(zhu)以及導軌(gui)等(deng)組成。交流伺服電(dian)動(dong)(dong)機借助蝸輪減速器來驅動(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪與(yu)z向滑(hua)枕(zhen)、y向橫(heng)梁(liang)(liang)上固定(ding)的(de)齒(chi)(chi)條進行滑(hua)動(dong)(dong)，從而實現在(zai)z向上的(de)直線運動(dong)(dong)，并驅動(dong)(dong)z向滑(hua)枕(zhen)、十字滑(hua)座(zuo)等(deng)質(zhi)量較輕的(de)移動(dong)(dong)部件沿著導軌(gui)進行快速運動(dong)(dong)。滑(hua)枕(zhen)多(duo)為鋁(lv)合(he)金拉制型材(cai)，橫(heng)梁(liang)(liang)多(duo)為方鋼(gang)型材(cai)，將齒(chi)(chi)條、導軌(gui)安裝在(zai)橫(heng)梁(liang)(liang)上，通過導軌(gui)與(yu)滾輪的(de)接觸(chu)，使得桁(heng)架機械手懸(xuan)掛在(zai)橫(heng)梁(liang)(liang)上。

       2.控(kong)制(zhi)系(xi)統

       對于桁架(jia)(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)來說，其控制(zhi)核心主要通(tong)過各(ge)種(zhong)工業控制(zhi)器(qi)來得以實現(xian)，如單(dan)片(pian)機(ji)(ji)、運動(dong)(dong)控制(zhi)或者是(shi)PLC等。借助控制(zhi)器(qi)，對按(an)鈕、各(ge)種(zhong)傳(chuan)感器(qi)等提供的輸入信號進行(xing)分析處理，經過相(xiang)應(ying)邏輯(ji)判斷之后，對指(zhi)示燈、電(dian)動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)器(qi)或繼電(dian)器(qi)等各(ge)種(zhong)輸出元件下(xia)達執行(xing)命令，使桁架(jia)(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)完(wan)成X軸、Y軸、Z軸的聯合運動(dong)(dong)，從而實現(xian)一整套作(zuo)業流程(cheng)的全自動(dong)(dong)化。控制(zhi)系統(tong)的有效運算，是(shi)實現(xian)桁架(jia)(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)高效運行(xing)的重要前提。

       3.驅(qu)動部件/驅(qu)動系(xi)統

       桁(heng)架機(ji)械(xie)手(shou)的各部分，均設有執(zhi)行機(ji)構(gou)，可(ke)以(yi)是(shi)手(shou)指，也可(ke)以(yi)是(shi)手(shou)臂(bei)，主(zhu)要(yao)(yao)負(fu)責確定物(wu)料的抓取角度(du)、裝(zhuang)夾物(wu)料。同時，也要(yao)(yao)具備驅動(dong)機(ji)構(gou)，來帶動(dong)分結構(gou)的運動(dong)，目前桁(heng)架機(ji)械(xie)手(shou)的常見驅動(dong)方式(shi)主(zhu)要(yao)(yao)包括電動(dong)式(shi)驅動(dong)、氣動(dong)式(shi)驅動(dong)、液壓式(shi)驅動(dong)等多種(zhong)方式(shi)。