桁(heng)架機械手通常由多(duo)個軸組成(cheng)(cheng)，每個軸都由一些部(bu)分組成(cheng)(cheng)。以下是(shi)桁(heng)架機械手各個軸的常見部(bu)分：

1. 電機(ji)：用(yong)于驅動軸運動的電動機(ji)，通常是直流電機(ji)或步進電機(ji)。

2. 減(jian)速器：用(yong)于減(jian)速電(dian)機輸出的(de)轉速，提高扭橡(xiang)源矩(ju)并使軸能(neng)夠更精(jing)確地運(yun)動。

3. 編碼器：用于測量軸(zhou)的(de)位置和速(su)度(du)，通常是光電編碼器或磁性編碼器。

4. 傳動裝置：用(yong)于將電機的旋轉運動轉換(huan)為軸的線性(xing)或旋轉運動，通常是齒輪、皮帶或絲杠等。

5. 軸(zhou)(zhou)承：用于支撐軸(zhou)(zhou)的運動(dong)，減少摩擦和磨(mo)損，通常是滾(gun)動(dong)軸(zhou)(zhou)承或滑動(dong)軸(zhou)(zhou)承。

6. 連(lian)桿：用于連(lian)接軸(zhou)梁賣態(tai)和機械手的其他部分，通常是鋁合金或碳纖(xian)維材料制(zhi)成。

7. 末端執行(xing)器：用于(yu)執行(xing)機械手的(de)配孝任(ren)務，通常(chang)是夾爪、吸盤或工具等。

總之，桁(heng)架機(ji)械(xie)手各個(ge)軸的部分組(zu)成是多(duo)種多(duo)樣的，不(bu)同的機(ji)械(xie)手可能(neng)會(hui)有不(bu)同的設計和組(zu)成。