在(zai)工(gong)(gong)業自動化(hua)生產線(xian)上，工(gong)(gong)件經常需要在(zai)流水線(xian)與機(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)加工(gong)(gong)工(gong)(gong)位之(zhi)間(jian)來回搬運。目前在(zai)自動化(hua)流水線(xian)上實現機(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)上下料，廣(guang)泛(fan)采用通(tong)用型桁(heng)架式自動上下料機(ji)械(xie)手(shou)，桁(heng)架式機(ji)械(xie)手(shou)適用于數控機(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)加工(gong)(gong)定位精度要求較(jiao)高，搬運動作(zuo)(zuo)較(jiao)為簡單的工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)場景(jing)中。

       桁架包(bao)括(kuo)若干支(zhi)撐(cheng)立柱，在支(zhi)撐(cheng)立柱上(shang)(shang)設有(you)用(yong)于(yu)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)機(ji)械手的(de)(de)橫梁(liang)，桁架式(shi)自(zi)動(dong)(dong)上(shang)(shang)下料機(ji)械手為三(san)(san)個自(zi)由(you)度機(ji)械手，桁架機(ji)器人包(bao)括(kuo)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于(yu)橫梁(liang)上(shang)(shang)的(de)(de)水平(ping)(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件及垂(chui)直安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于(yu)水平(ping)(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件上(shang)(shang)的(de)(de)垂(chui)直運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件。桁架式(shi)機(ji)器人的(de)(de)空(kong)間(jian)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)是(shi)用(yong)三(san)(san)個相互(hu)垂(chui)直的(de)(de)直線(xian)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)來實現的(de)(de)，垂(chui)直運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件的(de)(de)底部最終連接(jie)有(you)夾具(ju)，水平(ping)(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件和垂(chui)直運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)組(zu)件分別包(bao)括(kuo)用(yong)于(yu)傳動(dong)(dong)的(de)(de)齒(chi)輪(lun)和齒(chi)條導軌，齒(chi)輪(lun)和齒(chi)條導軌設計為相互(hu)嚙合(he)的(de)(de)斜(xie)齒(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動行(xing)(xing)程：即X、Y、Z軸三個(ge)方向（左(zuo)右(you)、上(shang)下(xia)、前后(hou)）的運行(xing)(xing)距離(li)；如果是2軸，則(ze)需要(yao)確定X和Y軸（左(zuo)右(you)、上(shang)下(xia)）的運行(xing)(xing)距離(li)。

        2、工件(jian)重量：桁架機械手(shou)的(de)主要(yao)(yao)功能就(jiu)是實現工件(jian)的(de)軌跡運(yun)(yun)動，因此工件(jian)的(de)重量參數即(ji)為(wei)重要(yao)(yao)，輕者不能滿足(zu)運(yun)(yun)動需(xu)求，重者還會引發安全事故，且(qie)機械手(shou)的(de)負(fu)(fu)載(zai)能力必(bi)須遠(yuan)超(chao)過工件(jian)的(de)重量，具體(ti)負(fu)(fu)載(zai)能力還需(xu)要(yao)(yao)根據運(yun)(yun)行速度和(he)工件(jian)的(de)重要(yao)(yao)來(lai)確定。

       3、運(yun)(yun)(yun)行速度：機械(xie)手(shou)的(de)運(yun)(yun)(yun)行速度和機械(xie)手(shou)的(de)負載能力(li)相關，負載運(yun)(yun)(yun)行速度要(yao)(yao)求(qiu)越(yue)高，對機械(xie)手(shou)的(de)負載能力(li)要(yao)(yao)求(qiu)也就越(yue)高；同時，運(yun)(yun)(yun)行速度的(de)要(yao)(yao)求(qiu)不同，機械(xie)手(shou)的(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)方(fang)式(shi)也不同；運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)方(fang)式(shi)有電(dian)動(dong)(dong)，氣動(dong)(dong)，液壓三種(zhong)類型，其中電(dian)動(dong)(dong)有齒(chi)輪齒(chi)條(tiao)結構，滾珠絲(si)杠結構，同步帶傳動(dong)(dong)，鏈條(tiao)傳統以及鋼絲(si)繩傳動(dong)(dong)等

        桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)(shou)其結構簡單、成本(ben)低廉、精度高(gao)，在現有舊(jiu)工(gong)廠改造(zao)中，生(sheng)產自動(dong)化(hua)和(he)頂(ding)替多人作業，桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)(shou)成為當下最合(he)適的(de)選擇。它可以提高(gao)生(sheng)產過程(cheng)中的(de)自動(dong)化(hua)程(cheng)度，利(li)用自動(dong)上(shang)下料機(ji)械手(shou)(shou)提高(gao)材料的(de)輸送、裝(zhuang)卸(xie)、包(bao)裝(zhuang)的(de)速度，從而提高(gao)產量(liang)，降低生產(chan)成本(ben)。  改(gai)善勞動條件，避免人(ren)(ren)身事(shi)故在高溫，高壓(ya)，低溫、低壓(ya)、有灰塵、噪聲、臭味、有放射(she)性或有其它毒(du)性污染(ran)以(yi)及工(gong)作(zuo)空間狹窄等場合(he)中，應用自動上下料機(ji)械(xie)手即(ji)可部分或全部代替人(ren)(ren)完全地完成作(zuo)業，同時在 一些動作(zuo)簡單卻(que)重復作(zuo)業操作(zuo)中，以(yi)機(ji)械(xie)手代替人(ren)(ren)工(gong)操作(zuo)，可以(yi)避免由于操作(zuo)勞累(lei)或疏忽而造成的(de)人(ren)(ren)身事(shi)故。可以(yi)減少人(ren)(ren)力便于有節奏性的(de)生產。